（原标题：优必选公布智能驾驶相关专利）

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企查查APP显示，近日，优必选（09880.HK）申请公布“智能驾驶控制方法、装置、电子设备和存储介质”专利。
专利摘要显示，本申请适用于智能驾驶技术领域，提供了一种智能驾驶控制方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于目标行驶轨迹生成初始控制命令；基于多目标代价函数与安全边界约束条件协同对所述初始控制命令进行多目标优化，生成当前驱动控制命令；其中，所述多目标代价函数包括原始命令代价项和历史命令代价项，所述安全边界约束条件用于确保所述多目标优化过程输出的驱动控制命令符合安全要求；驱动车辆基于所述当前驱动控制命令行驶。本申请可在保证轨迹跟踪精度的基础上，有效提升自动驾驶的综合性能，实现车辆的安全平稳行驶。